Castro, è una città di origini romane, ora centro peschereccio e balneare, l’abitato principale sorto sul promontorio, viene chiamato “Casciu de susu”, mentre la marina è sorta intorno al porto (“Casciu de sutta” o “Casciu marina”). La nascita di un primo centro urbano avvenne al tempo delle migrazioni liburno-illiriche e pelasgiche (XVII-XVI secolo a.C.) quando dal vicino Epiro mossero verso occidente popolazioni provenienti dalla penisola balcanica. Fu abitato dai Messapi (col nome di ΛΙΚ ? sulla Mappa di Soleto) e dai Greci. Nel 123 a.C. divenne colonia romana con il nome di Castrum Minervae (così come lo si ritrova nella tavola peutingeriana).

In seguito alla divisione dell’impero romano, Castro divenne un possedimento di Bisanzio e subì frequenti attacchi ad opera degli Alani e degli Ostrogoti nel 378, dei Vandali nel 456, dei Goti nel 543, dei Longobardi e degli Ungari. Nel 682 fu una delle prime città del Salento ad essere eletta a sede vescovile da papa Leone II. Con i Normanni e la successiva dominazione sveva, divenne un fiorente centro commerciale e sicuro caposaldo militare. Venne conquistata dagli Arabi per undici anni che la considerarono centro importantissimo e nelle loro carte la indicarono come Al Qatara (il Castello).
Dal 1046 al 1068 Castro fu contesa tra Normanni e Bizantini. Nel 1103 fu elevata a Contea con la famiglia degli Altavilla. Nel 1270, la Contea di Castro, passò sotto il principato di Taranto. Nel corso dei secoli si succedettero i Biellotto, i De Franco, i De Bugiaco, gli Orsini del Balzo e i della Posta. Nel 1534 Carlo V concesse la Contea alla famiglia Gattinara. In questo secolo la città dovette subire devastanti incursioni ad opera dei pirati saraceni. Le più terribili, nel 1537 e nel 1573, la prostrarono definitivamente: conti e vescovi l’abbandonarono per sedi più comode e sicure; la popolazione superstite si trasferì nei casali dell’entroterra e l’antica Castrum Minervae rimase desolata. In seguito passò ai Ruiz de Castro, ai Lopez di Zunica e, dal 1777, alla famiglia Rossi che governò sino all’eversione della feudalità nel 1806.

L’abolizione della feudalità determinò il definitivo declino di Castro e la soppressione della diocesi nel 1818 ne fu il colpo di grazia. Il piccolo centro venne così aggregato al comune di Diso costituendone una semplice frazione.

La rinascita della cittadina e lo sviluppo della stessa in un attivo centro di pescatori, artigiani ed operatori turistici a partire dalla seconda metà del Novecento, determinò la restituzione dell’autonomia comunale nel 1975.